В 1966 году на базе прямоидущей тепловой торпеды 53–56В, принятой на вооружение в 1964 году, была создана самонаводящаяся торпеда 53-ВА для поражения надводных кораблей. Она предназначалась для экспортных поставок.
Торпеда 53-ВА имела поршневую энергосиловую установку, работающую на керосине и воздухе. Скорость хода торпеды 29 узлов, дальность хода 11 км. Торпеда оснащалась акустической пассивной системой самонаведения и электромагнитным неконтактным взрывателем. Радиус реагирования системы самонаведения по надводному кораблю, идущему со скоростью 12–18 узлов, равнялся 600 м.