Первая послевоенная торпеда 53–39ПМ была принята на вооружение в 1949 году. Она, в отличие от торпеды 53–39, поступившей на вооружение в 1942 году, имела прибор маневрирования, который обеспечивал в соответствии с заданной перед выстрелом программой движение по сложным траекториям — длинному или короткому зигзагу. При такой траектории торпеда могла неоднократно пересекать курс цели, в связи с чем повышалась вероятность ее поражения.
Парогазовая торпеда 53–39ПМ имела калибр 533 мм, длину 7488 мм, вес 1875 кг. В боевой части размещалось 300 кг взрывчатого вещества. Торпеда имела два режима хода: при скорости 51 узел дальность хода 4 км, а при скорости 39 узлов — 8 км. Мощность двигателя торпеды составляла 460 л.с. В резервуарах ее содержалось 647 л воздуха при давлении 150 атм.
В 1951 году на торпеде 53–39ПМ был установлен неконтактный взрыватель активного типа НКВ, обеспечивающий подрыв боевого заряда на расстоянии до 4–5 м от днища. Такая торпеда получила шифр 53–51 и в 1951 году поступила на вооружение. Основные характеристики торпеды 53–51 по сравнению с торпедой 53–39ПМ не изменились.