Эта двухступенчатая межконтинентальная баллистическая ракета с двигателями на стабилизированном жидком топливе вместе с SS-19 должна была прийти на смену устаревшей ракете SS-11. От других советских ракет она отличалась большей массой, более мощной боеголовкой, высокой точностью, надежностью и «живучестью». Для запуска ракеты применялся так называемый «холодный старт»: под воздействием давления газов ракета вылетала из шахты и ее первая ступень начинала работать только над поверхностью земли - таким образом шахта страдала значительно меньше. На ракетах SS-17 и SS-19 впервые в Советском Союзе была установлена разделяющаяся головная часть — она обозначается аббревиатурой MIRV. Такая боеголовка состоит из нескольких боеголовок индивидуального наведения, каждая из которых имеет свой ракетный двигатель и собственную систему наведения, то есть может атаковать отдельный объект.