Наряду с SS-16, эта модель стала первой советской межконтинентальной баллистической ракетой, работающей на твердом топливе. Насколько можно судить, она была разработана в ракетном конструкторском бюро под руководством В.Н. Надрадзе. Впервые ракета была испытана в 1969 году, но изготовили ее еще в 1965 году. К 1972 году в состоянии боевой готовности находилось уже около 60 таких устройств, в основном — на ракетодроме вблизи города Йошкар-Ола. По своим возможностям и тактико-техническим характеристикам ракета примерно соответствовала американской «Минитмен III», она оснащалась единственной 600-килотонной боеголовкой. Конструкция двух верхних ступеней ракеты была впоследствии использована при разработке баллистической ракеты средней дальности SS-14 «Scapegoat». По-видимому, появившаяся несколько позже ракета SS-25 тоже являлась модернизированной версией SS-13.