Эта ракета была принята на вооружение британской армии в середине 1960-х годов, в войсках ее называли «hittile» («попадающая») вместо «missile» (ракета) из-за изумительной точности попадания. Первоначально для наведения использовалась несовершенная оптическая трекинговая система, которая могла действовать только в хорошую погоду. Установка размещалась на несамоходном прицепе, буксируемом небольшим двухосным тягачом. В ракете использовался двухступенчатый реактивный двигатель на твердом топливе, максимальная скорость полета достигала 2,2 числа Маха, а боеголовка могла нести как обычный осколочный заряд с дистанционным взрывателем, так и полубронебойный заряд со взрывателем ударного действия. После пуска наведение ракеты осуществлялось по оптическому каналу — с помощью инфракрасного детектора, автоматически отслеживавшего хвостовой факел ракеты. Впоследствии установку модифицировали и сделали систему наведения всепогодной, добавив аппаратуру, действующую в радиоканале. В конце концов пусковые установки ракет «Рапир» для большей мобильности были размещены на самоходных гусеничных шасси и получили название «Трэкед Рапир».